懒猴的体型不大，成年后理想的体长在280～380mm之间，理想的体重应在700～1500g之间。雄性的懒猴比雌性的体型要大一点，它们的尾巴平均长为23cm左右。
懒猴的头圆，吻短，牙齿36枚，眼大而向前，具暗褐色眼眶环和浅棕色的三角形眼上斑，眶间至前额为逐渐加宽的亮白色线纹，眼间距很窄，耳廓半圆而朝前。前后肢粗短，等长，手的大拇指和其他4指相距的角度甚大，第二指、趾极短或退化，除后足第二趾是爪形外，其他指、趾的末端有厚的肉垫和扁指甲。
懒猴的体毛短密，颜色变异很大。眼、耳之间，面颊、颈侧至肩背呈暗灰白色，背部棕、棕红或灰色，头顶至腰背有一条显著的棕褐色脊纹，至尾基部逐渐变窄，色泽变浅，至头顶分成两岔延到耳端及眼周围，腹面棕色或污灰白色。
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